[发明专利]一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统有效
| 申请号： | 202111220948.4 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN113925742B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 瞿畅;张啸天;周建萍;张文波 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;A61H1/02;H04L67/01 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 226019 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 驱动 上肢 骨骼 康复 机器人 控制 方法 及其 控制系统 | ||
【主权项】：
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