[发明专利]上甑机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202111222614.0 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN113942002B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 张小勇 | 申请（专利权）人： | 中科九创智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16;B25J15/00;C12H6/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 邹义威 |
| 地址： | 101400 北京市怀柔区雁栖经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种上甑机器人及其控制方法。该机器人包括：机械臂；铲状器具，铲状器具由多个外壁围设而成并具有敞口端，铲状器具的外壁与机械臂连接；输料装置，输料装置设于铲状器具的内部，且位于铲状器具的外壁的底部；打散装置，打散装置设于敞口端。该控制方法包括：获取甑锅内预铺料区域；依据甑锅内部预铺料区域的物料最大厚度和最小厚度的差值，确定预铺厚度；依据预铺厚度确定机械臂、输料装置和打散装置的控制参数。本发明可模仿人工抖动簸箕上甑，降低了人力成本，提高了自动化水平，其具有结构简单、易清洁、不易堵料，且具有动作灵活、出料面积大、出料效率高、出料均匀且出料厚度薄的优点，可以代替人工操作，满足上甑的工艺要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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