[发明专利]一种基于状态判断和误差反馈的车辆纵向运动控制系统及方法在审
| 申请号： | 202111224591.7 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113928339A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 鲁若宇;李施;罗庚;骆嫚 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/14;B60W30/18;B60W10/18 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于状态判断和误差反馈的车辆纵向运动控制系统，包括：车辆纵向运动控制模块、坡道起步模块、车辆运动状态传感器；其中车辆纵向运动控制模块包括上层控制器和下层控制器，上层控制器用于根据距离和速度得到期望加速度，下层控制器用于协调驱动和制动指令跟踪上层控制器给出的期望值，车辆运动状态传感器用以检测车辆的车速并且将其输入给所述车辆纵向运动控制模块与坡道起步模块，本发明能够同时协调车辆的制动和驱动，避免车辆由于驱动、制动频繁切换导致的纵向抖动；能够消除车辆纵向运动的稳态误差，使得被控车辆的实际车速精确跟随期望速度；能够实现车辆的坡道起步控制，在不同坡度的坡道上都能够避免溜坡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 状态 判断 误差 反馈 车辆 纵向 运动 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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