[发明专利]一种基于空间映射学习的非合作目标姿态估计方法有效
| 申请号： | 202111225153.2 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113706619B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 李爽;胡茄乾;杨彬;黄旭星;刘旭 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/08 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间映射学习的非合作目标姿态估计方法，步骤如下：通过Blender和Blensor建模非合作目标的仿真场景，模拟相机和激光雷达的联合成像，大量收集点云和图像融合数据；构建数据集，训练一个人工神经网络，仅从RGB图像预测物体的类别标签、实例掩膜、彩色标签；使用迭代最近点法对齐预测三维模型与点云，计算出物体的姿态。本发明通过Blender建模获得大量点云和图像信息，构建数据集训练人工神经网络，利用神经网络预测图像与坐标空间之间的映射，通过点云对齐技术实现对空间非合作目标的姿态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 映射 学习 合作 目标 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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