[发明专利]一种多旋翼无人机圆弧转弯的控制方法在审
| 申请号： | 202111225707.9 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113885565A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 文清丰;王松波;李隆基;郭威;唐庆华;李学刚;王永福;冯军基;李琳;常安;南杰胤;姚瑛 | 申请（专利权）人： | 国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王来佳 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多旋翼无人机圆弧转弯的控制方法，其技术特点是：步骤1、通过三维地图对无人机的航线任务进行规划，并且设定航点的转弯半径；步骤2、无人机自动计算圆弧转弯的圆心坐标；步骤3、无人机根据实时位置与圆心坐标的位置偏差，通过PID控制方式控制偏差始终保持转弯半径的距离，进行无人机圆弧转弯。本发明采用三维空间中圆弧转弯的控制方法，当无人机在对“到达航点”可以通过这种方式设定航点的转弯半径，无人机在执行任务时会自动计算开始圆弧转弯点和结束开始圆弧转弯点的位置，并且保证转弯的飞行轨迹是标准的圆弧，本发明可以省去不必要的加减速和悬停动作，有效提升多旋翼无人机的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 无人机 圆弧 转弯 控制 方法 | ||
【主权项】：
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