[发明专利]一种基于有限时域鲁棒增益调度的横向运动控制方法有效
| 申请号： | 202111226085.1 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113934141B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 何洪文;石曼;韩陌;李建威 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 岳东升;杨帅峰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于有限时域鲁棒增益调度的横向运动控制方法，通过建立带有8个多胞体顶点的LPV模型，相比传统的4顶点和16顶点方法，能够在保证模型精度的同时大幅减小模型计算量，为控制器的计算效率提供了保障。该方法可根据每个滚动有限时域内合理的纵向车速和预瞄距离范围，实时更新得到8个新的多胞体顶点，然后利用线性矩阵不等式的方法求解基于8个新的多胞体顶点的最大最小化优化问题。为进一步减小在线计算量，可以离线求解线性矩阵不等式，获取有限时域内控制增益的数据集，再通过在线综合方法确定最终的实时鲁棒最优控制率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 有限 时域 增益 调度 横向 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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