[发明专利]一种使用RGBD相机跟踪柔性物体形变的方法及系统在审
| 申请号： | 202111227827.2 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN114155256A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 潘俊君;孙尚宇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/246;G06T7/33;G06T17/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 金怡;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种使用RGBD相机跟踪柔性物体形变的方法及系统，其方法包括：步骤S1：基于Grab Cut分割目标物体，获取其深度信息，转换为点云；S2：对目标物体初步三维重建，构建目标物体的几何模型和物理模型；S3：预处理目标点云，进行尺度和空间位置的统一，刚性配准目标点云和几何模型，在目标点云和几何模型的表面顶点集合之间构建对应点关系；根据该关系给物理模型施加外部弹性约束，迭代求解物理模型形变；S4：将形变后的物理模型反向投影到图片序列。本发明提供的方法使用目标点云驱动物理模型形变，使得形变结果更接近于真实环境；设置外部弹性约束，通过迭代更新物理模型的形变，使其形变结果受参数影响更小，更稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 rgbd 相机 跟踪 柔性 物体 形变 方法 系统 | ||
【主权项】：
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