[发明专利]一种挖掘机周边障碍物三维点云的快速配准方法及系统

摘要

本发明公开了一种挖掘机周边障碍物三维点云的快速配准方法及系统，包括获取挖掘机周边障碍物三维点云并进行预处理；提取源点云和目标点云的特征点进行匹配；基于迭代最近点ICP算法，引入质心高权重，利用奇异向量分解SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，完成配准。通过点云预处理进行下采样和点云精简，然后对源点云和目标点云的关键点特征进行匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，使用Kd‑Tree快速检测匹配关系。通过引入质心高权重ωi完成精确配准，这种方法可以提高ICP算法的计算速度，在室外挖掘机工作场景下具有更好的精确度。