[发明专利]手术机器人的碰撞检测方法、可读存储介质及手术机器人在审
| 申请号： | 202111229335.7 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN115998439A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 苗燕楠;李自汉;江磊;彭晓宁;王家寅 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B34/00 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 汪春艳 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手术机器人的碰撞检测方法、可读存储介质及手术机器人，所述手术机器人的碰撞检测方法包括：获取手术环境中预定组织于不同视角下的至少两个图像信息；其中所述预定组织包括预定组织的特征点；根据所述至少两个图像信息，获得所述预定组织的空间位置；获取手术机器人的器械臂的末端所连接的器械的预期空间位姿；根据所述预定组织的空间位置和所述器械的预期空间位姿确定所述手术器械与所述预定组织的碰撞情况。如此配置，可实现手术器械与预定组织间的碰撞检测，可有效提升手术操作的安全性，保证手术操作安全。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 碰撞 检测 方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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