[发明专利]一种改善Llyod算法平衡性的覆盖控制方法在审
| 申请号： | 202111229573.8 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113946967A | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 杨庆凯;肖凡;赵欣悦;方浩;曾宪琳;周勃;潘云龙;李若成;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的改善Llyod算法平衡性的覆盖控制方法，根据多个机器人的位置和所述多个机器人所覆盖的区域生成维诺图；根据所述机器人所在维诺图的面积和中心，通过与相邻机器人进行通信计算所述机器人的控制率；循环执行步骤S1和步骤S2，计算所述多个机器人的控制率，利用所述多个机器人的控制率改善Llyod算法平衡性，进而实现对所述多个机器人的覆盖控制。通过将维诺图中各细胞的面积的方差的负梯度引入控制器，对Llyod算法进行了改进。在不提高代价函数的情况下，大幅度降低了当算法收敛时维诺图中各细胞面积的方差，改善了Llyod算法的平衡性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改善 llyod 算法 平衡 覆盖 控制 方法 | ||
【主权项】：
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