[发明专利]一种适用于双机器人系统的防碰撞方法有效
| 申请号： | 202111233408.X | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN113696187B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 隋少春;陈强;雷沛;孙海龙;曾超;李现坤;何晓煦;云鑫;张煌 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 尹玉 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于双机器人系统的防碰撞方法，构建机器人各连杆在同一坐标系下的连杆模型，通过控制系统实时采集工业机器人各关节角度，通过连杆模型实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，当最小距离小于或等于设定的阈值时，则控制系统发出碰撞警示信号，并控制工业机器人停止运动。本发明构建了关于工业机器人的数学模型，通过控制系统实时采集机器人各关节角度，实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，进而实现实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，然后将该最小距离与设定阈值进行比较，实现实时的对工业机器人进行防碰撞控制，具有较好的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 双机 系统 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
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