[发明专利]一种基于惯性导航系统的掘进机位姿自动纠偏方法在审
| 申请号： | 202111233912.X | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN114018251A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 贾曲;田原;陈宁;张婷;索艳春;董孟阳;李涛;郭皇煌;李小燕 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 蒋松 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于惯性导航系统的掘进机位姿自动纠偏方法，包括：在井下巷道悬挂激光指向仪，为掘进机提供初始位置方向，其中，掘进机上固定位置安装有激光陀螺惯性导航系统；掘进机接收并按照预设的第一运行方向运行；激光陀螺惯性导航系统实时采集掘进机的位置姿态参数；零速修正步骤：激光陀螺惯性导航系统将当前位置姿态参数与第一运行方向进行对比，计算出运行方向的位置误差，根据位置误差生成第二运行方向；掘进机接收并按照第二运行方向运行。本发明方法采用激光指示仪为掘进机提供初始航向，辅助激光陀螺惯性导航进行掘进机位姿参数修正，提高了掘进工作面的自动化、智能化程度。与机器视觉导航相比，本发明环境适应性更强，更为简便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 导航系统 掘进 机位 自动 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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