[发明专利]一种外骨骼机器人的腿部机构有效
| 申请号： | 202111233927.6 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN113967905B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 芮岳峰;黄显道;黄浩;蔡沂恒;杨亚;王春雷;范春辉;马保平;李昀佶;张震宇 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成;刘素霞 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种外骨骼机器人的腿部机构，包括：第一驱动轮与第二驱动轮，分别安装在第一减速电机组件输出端和第二减速电机组件输出端；第一从动轮与第二从动轮均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处，并均与小腿固定连接；第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向同向且扭矩相同时，大腿绕髋关节转轴摆动，第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向反向且扭矩相同时，小腿绕膝关节转轴摆动，第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向反向/同向，且扭矩不相同时，大腿和小腿同时摆动。本申请可以选用较小的输出扭矩和输出功率的电机就可实现负载的驱动，不仅可以充分发挥电机性能，使系统具有较好的过载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
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