[发明专利]一种硬度识别方法、硬度识别系统、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202111235621.4 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN114170456A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 易正琨;吴新宇;方森林;周贞宁;叶超翔;孙健铨 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06V10/764 | 分类号： | G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G01N3/40 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何倚雯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人硬度识别领域，公开了一种硬度识别方法，硬度识别系统、装置及存储介质。该方法包括：获取触觉数据；其中，触觉数据是根据机械手对样本物体进行按压操作而采集的力矩数据和压力数据得到；对触觉数据进行预处理，以得到触觉图像；将触觉图像输入至预先训练的硬度识别网络中，以对触觉图像进行分类，进一步得到样本物体的硬度；其中，硬度识别网络至少包括一全连接层，全连接层的分类类别采用泊松分布编码确定。通过上述方式，本申请能够学习到硬度层级之间的有序关系并将硬度进行分类。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 硬度 识别 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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