[发明专利]水面机器人协同障碍物检测及避障方法及系统在审
| 申请号： | 202111236049.3 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN113985419A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 张凯;余道洋;刘锦淮 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01S15/931 | 分类号： | G01S15/931;G01S15/89;G01S15/86;G01S17/931;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 闫客 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水面机器人协同障碍物检测及避障方法及系统，属于水面机器人安全技术领域，水面机器人位于水面上方安装有激光雷达和水面摄像机，位于水面下方安装有图像声呐和水下摄像机，包括获取激光雷达的点云数据和水面摄像机的图像数据，并进行数据融合，得到第一融合数据；获取声呐的图像数据和水下摄像机的图像数据，并进行数据融合，得到第二融合数据；将第一融合数据和第二融合数据进行融合后，进行障碍物检测；根据障碍物检测结果，进行模式切换。本发明将多波束声呐图像数据、水下摄像机引入水面机器人避障策略中，图像声呐对水下障碍物反射回的声波信号进行接收以确定水下障碍物的方位，可以减小机器人在水下区域的避碰盲区。 | ||
| 搜索关键词： | 水面 机器人 协同 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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