[发明专利]一种针对单连杆机械臂的自适应输出反馈控制方法

摘要

本发明公开了一种针对单连杆机械臂的自适应输出反馈控制方法。该方法为：首先，对单连杆机械臂进行建模，得到机械臂的状态空间模型；然后针对系统不可量测的状态构造相应的状态补偿器，引入一个自适应动态高增益，对系统状态进行估计；接着对系统进行坐标变换，引入一个可调的常增益，得到变换后的新系统；再基于双重控制法对新系统设计自适应输出反馈控制器；最后利用李雅普诺夫稳定性理论，确定可调的常增益的取值范围，实现全局镇定闭环系统。本发明能在单连杆机械臂存在不确定参数下，基于自适应思想很好的估计系统的未知状态，并且实现对非线性机械臂系统的有效控制，使其能在随机扰动的影响下趋于稳定。