[发明专利]多段导航路径曲率连续拼接优化处理机、方法及存储介质有效
| 申请号： | 202111237946.6 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113686345B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 王为科;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多段导航路径曲率连续拼接优化处理机、方法及存储介质，其中方法步骤包括：S1遍历多段预设子路径，筛查不可优化子路径；S2以不可优化子路径为起始子路径，依次向其两端遍历，以筛查各可优化子路径中是否存在一阶贝塞尔曲线子路径、三阶贝塞尔曲线子路径，如存在则根据第一法则对可优化子路径进行优化后，再进行平滑处理，如不存在则执行步骤S3；S3筛查各可优化子路径中是否存在五阶贝塞尔曲线子路径，如存在，则根据第二法则对剩余可优化子路径进行优化后，再进行平滑处理。籍此使得各子路径在拼接交点处切线方向连续并且曲率连续。 | ||
| 搜索关键词： | 导航 路径 曲率 连续 拼接 优化 处理机 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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