[发明专利]基于可描述形状的点云精准定位方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202111237977.1 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113689504B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 王冠;张腾宇;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/136;G06V10/762;G06K9/62;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于可描述形状的点云精准定位方法、装置及存储介质，其中方法步骤包括：S1获取被描述物的第一数据；S2采集场景中的点云数据，做聚类处理；遍历聚类处理结果，以第一数据为参照，做拟合识别；S3若拟合匹配，将第一数据中对应的被描述物转换到相对坐标系下，并设置其在相对坐标系基准处；将拟合匹配目标的点云转换到相对坐标系下；S4将被描述物在相对坐标系中，经第一法则处理后使之与拟合匹配目标基本重叠，以获取第一形变位姿；S5根据第一形变位姿，推算采集器所处绝对坐标系下的检测位姿，进而检测位姿通过外参数转换，获得本体所处绝对坐标系下的本体位姿。籍此实现无需在定位环境中额外设置定位辅助工具，也能实现精准定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 描述 形状 精准 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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