[发明专利]基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片在审
| 申请号： | 202111238005.4 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN116027341A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 孙明;周和文;黄惠保;徐松舟;陈卓标 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S17/87;G01S7/481 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 观测 方向 栅格 定位 方法 机器人 芯片 | ||
【主权项】：
暂无信息
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