[发明专利]一种基于串级PID的直立两轮电磁循迹车

摘要

本发明公开了一种基于串级PID的直立两轮电磁循迹车，包括车体，还包括设置在车体上的供电模块、微控制模块、电感模块、姿态传感器、通讯模块、驱动模块以及编码器测速模块，供电模块、电感模块、姿态传感器、通讯模块、驱动模块以及编码器测速模块分别与微控制模块电连接，其中，供电模块为微控制模块提供电源，电感模块用于判断赛道当前信息，并通过运算放大器模块与微控制模块电连接，姿态传感器用实时采集当前车体运动姿态并反馈给微控制模块，通讯模块用于与远程后台通讯，驱动模块用于驱动车体运动，编码器测速模块用于根据姿态传感器反馈的信号实时控制驱动模块的运动；优点是抗干扰性强，控制较为灵活，行驶路径要求得到降低。