[发明专利]一种液压机械臂末端力软测量方法有效
| 申请号： | 202111246682.0 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113977578B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 丁孺琦;木学山;程敏;李刚;胡国良 | 申请（专利权）人： | 华东交通大学;重庆大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 330013 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压机械臂末端力软测量方法，首先建立液压机械臂动力学模型，并将动力学模型线性化处理，建立机械臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，以回归矩阵条件数最小为目标，求解有限傅里叶级数系数，生成激励轨迹。然后在机械臂在无负载条件下，运行一次激励轨迹，采集液压缸两腔压力传感器数值，并通过液压缸两腔压力计算液压驱动力矩τ。将各时刻的关节角度、角速度、角加速度带入回归矩阵Y中，并合并成一个总矩阵。最后根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数。本发明提出的末端力软测量方法可代替末端力传感器，解决了力传感器在复杂工况下易损坏，从而无法对末端力准确感知的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 机械 末端 测量方法 | ||
【主权项】：
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