[发明专利]一种装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法在审
| 申请号： | 202111248688.1 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113985873A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 李学飞;陈冠龙;李英男;赵文博;吴旱;郑天昊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) 34126 | 代理人： | 张高飞 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明适用于无人化工程机械领域，提供了一种装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法，包括以下步骤：S1.首先进行全局地图的建立；S2.使用聚类算法在全局地图中将装载机的自主铲掘作业工作对象‑料堆分割出来；S3.依据料堆点云数据，进行铲掘点的规划；S4.控制系统控制装载机在规划好的铲掘点进行一次自主铲掘作业得到更新后的料堆点云，完成一个工作循环；S5.根据更新后的料堆点云规划下一个铲掘点，进行下一次工作循环。本发明填补了国内装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法的行业空白，解决了背景技术中：挖掘机任务规划方法不适用于装载机的自主铲掘任务规划的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 装载 自主 作业 铲掘点 规划 方法 | ||
【主权项】：
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