[发明专利]一种自动驾驶系统的感知融合方法在审
| 申请号： | 202111250422.0 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN114035187A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 张婷;潘定海;原诚寅 | 申请（专利权）人： | 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/931;G01S17/86;G01S17/931;G06V10/75;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张立君 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶系统的感知融合方法，包括：基于激光雷达，标定毫米波雷达和摄像头；基于激光雷达，标定毫米波雷达和摄像头采集的信息，分别识别每个信息中的目标，获得每个目标的目标参数信息；基于目标参数信息，采用无迹卡尔曼滤波算法和全局匹配方法进行感知融合和匹配，获得当前时刻已匹配和跟踪的目标的状态更新量；基于已匹配和跟踪的目标的状态更新量，更新已匹配和跟踪的目标，将当前时刻的跟踪目标与前一时刻的跟踪目标进行比较，识别新的跟踪目标。本发明基于多个传感器接收的数据，采用无迹卡尔曼滤波算法将多传感器的目标融合，改善了目标检测和目标跟踪的效果，保证自动驾驶感知功能的稳定运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 系统 感知 融合 方法 | ||
【主权项】：
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