[发明专利]基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202111254252.3 | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN113885518B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 李柏;张坦探;欧阳亚坤;方勇;钟翔 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆一叶知秋专利代理事务所(普通合伙) 50277 | 代理人： | 刘洪雨 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法，包括：生成一条粗略的行车轨迹：在明确了行驶的起点和终点前提下，形成一条衔接始末位置的避障轨迹；基于信任域技术求解精细的最优的运动轨迹：构建一个最优控制问题描述轨迹规划任务，随后对其进行数值求解，数值求解的过程中引入信任域技术辅助加速计算。本发明为井下采矿场景中多体铰接车的轨迹规划方法提供了明确的现实意义，在保障求解结果最优的前提下提升了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 信任 井下 铰接 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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