[发明专利]一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法在审
| 申请号： | 202111255127.4 | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN113961373A | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 杨高升;阳钧;刘鹤云 | 申请（专利权）人： | 北京斯年智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/54 | 分类号： | G06F9/54;G06F9/448 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 葛婷婕 |
| 地址： | 102600 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明为一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，对Publish侧的中间件消息与子系统消息分离，定义子系统到中间件的消息转换函数ToMsg()；然后定义用于发布的PubProxyCore类，实现PubProxyCore::pub()函数；最后封装PubProxyCore成PubProxy类，给子系统提供统一的publish子系统消息接口。对Subscribe侧，定义中间件(ROS2)到子系统的消息转换函数ToInnerData()及映射关系宏INNER_MAPPING_MSG(InnerType,MsgType)；然后定义用于订阅的类SubProxyCore，实现SubProxyCore::create_sub()函数；接着控制SubProxyCore::create_sub()的生命周期与回调函数保持一致；最后子系统使用SubProxy::create_sub()即可订阅到子系统消息类型的消息。本发明提高了系统的可维护性和可扩展性，降低了测试成本，提高了开发效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 港口 自动 驾驶 单车 通信 消息 处理 方法 | ||
【主权项】：
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