[发明专利]一种提高机器人轨迹跟踪精度的关节摩擦建模方法在审
| 申请号： | 202111255895.X | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN113977579A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;万平;徐之豪;周廷玉 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 缪友益 |
| 地址： | 224051 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人轨迹建模技术领域，公开了一种提高机器人轨迹跟踪精度的关节摩擦建模方法，步骤包括如下，S1，关节摩擦建模：将减速器按速度大小分为高速侧和低速输侧，电机轴为高速轴，谐波减速器输出侧轴为低速轴，通过分析，可得关节传动链机构，通过分别对高速轴和低速轴建模，可得机器人关节的动力学模型；S2，关节非线性摩擦建模；S3，摩擦力模型参数辨识；S4，实验方法。该提高机器人轨迹跟踪精度的关节摩擦建模方法，提升了机器人各关节的跟踪精度，关节摩擦是影响机器人动态特性的关键因素，对机器人的动态特性进行分析，建立精确的机器人动力学模型，提高机器人控制精度，对系统简化处理，提高系统控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 机器人 轨迹 跟踪 精度 关节 摩擦 建模 方法 | ||
【主权项】：
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