[发明专利]一种激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法在审
| 申请号： | 202111257759.4 | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN114018254A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 金扬;蔡洁萱;李冠宇;万游;钱伟行;胡迪宇;冯素格;瞿安朝;苏晓林 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学;江苏省中以产业技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱小兵 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 旋转 一体化 构架 信息 融合 slam 方法 | ||
【主权项】：
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