[发明专利]一种基于LQR最优控制的车辆自主漂移控制方法有效
| 申请号： | 202111259215.1 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113895437B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 谢磊;胡铖;周肖铃;多然 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W50/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 彭剑 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于LQR最优控制的车辆自主漂移控制方法，包括以下步骤：初始阶段：在正常驾驶的同时，不断增加后轮驱动力，当后轮纵向滑移率大于临界值时，进入稳态漂移阶段；稳态漂移阶段：构造三自由度车辆模型，计算漂移平衡点，将三自由度车辆模型在漂移平衡点线性化，并用LQR作为控制算法，优化得到前轮转角和后轮驱动力；退出漂移阶段：将前轮转角的值设定为前轮速度方向与车辆纵轴的夹角，同时将后轮驱动力减小。本发明可实现后驱车辆的稳态漂移，提高了车辆在极限工况下的自主驾驶能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lqr 最优 控制 车辆 自主 漂移 方法 | ||
【主权项】：
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