[发明专利]一种基于HADQN的多机器人任务分配方法在审
| 申请号： | 202111267956.4 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN114019966A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 张子迎;陈云飞;王宇华;刘心;陈玉炜 | 申请（专利权）人： | 嘉应学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 514015 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于HADQN的多机器人任务分配方法，包括：确定环境状态和动态探索因子；根据环境状态和动态探索因子，制定机器人的动作选择策略；根据制定的机器人的动作选择策略，完成轨迹池的构建和更新；根据更新后的轨迹池，对DQN算法中的经验池进行更新，得到更新后的经验池数据；根据更新后的经验池数据，对DQN算法中的全局估计值网络的参数进行训练和更新，进而进行多机器任务分配算法的任务规划。本发明解决了复杂环境下多机器人多任务分配问题时面临的维度灾难问题，并在进行任务分配的同时对局部路径进行规划，保证了机器人能够避开环境中障碍物的同时机器人选择的路径相对较优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 hadqn 机器人 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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