[发明专利]一种基于基准面的农田无人机避障作业方法和装置有效
| 申请号： | 202111268720.2 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113867402B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;钟震宇;郭琪伟;苗爱敏;陈再励;雷欢;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪 | 申请（专利权）人： | 仲恺农业工程学院;广东技术师范大学;广东省科学院智能制造研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清控智云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11919 | 代理人： | 仵乐娟 |
| 地址： | 510225 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请揭示了一种基于基准面的农田无人机避障作业方法，在第一空中位置执行第一索降操作；得到第一拉力数值序列；计算出第一启动因子；若第一启动因子小于启动阈值，则执行第一移动操作；执行第二索降操作；得到第二拉力数值序列；计算出第二启动因子；若第二启动因子小于启动阈值，则执行第二移动操作；得到第三拉力数值序列、…、和第n拉力数值序列；计算出基准底面、基准顶面和基准密度面；控制无人机在初始位置开始进行作业，并获取无人机作业路径前方的响应数据；根据基准底面、基准顶面、基准密度面和响应数据，生成避障飞行策略，并根据避障飞行策略控制无人机避障飞行，实现提高农田无人机避障作业效果的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 基准面 农田 无人机 作业 方法 装置 | ||
【主权项】：
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