[发明专利]基于障碍物地图双向搜索的无人机路径规划系统及方法在审
| 申请号： | 202111268832.8 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114020015A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 龚浩;芦竹茂;杨虹;胡晓岑;杨罡;吴驰;阴崇智;胡庆武;李加元;连建华;刘永鑫;韩钰;赵亚宁;孟晓凯;白洋;张光炜;吴念;别士光;柯贤彬;郭潇 | 申请（专利权）人： | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国网山西省电力公司电力科学研究院;国网电力科学研究院有限公司;武汉大学;国网四川省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 李满;潘杰 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于障碍物地图双向搜索的无人机路径规划系统及方法，对电力走廊范围内的三维激光点云数据进行预处理，并按照无人机飞行用到的导航定位坐标系对三维激光点云数据的坐标系进行统一；对预处理后的电力走廊三维激光点云进行分割处理；对分割处理后的三维激光点云进行投影降维，生成电力走廊障碍物栅格地图；以所述电力走廊障碍物栅格地图为基础，采用双向随机采样快速拓展随机树算法进行无人机路径搜索，得到无人机电力巡线规划路径；对无人机电力巡线规划路径进行平滑和简化，获得优化后的无人机飞行规划路径。通过构建三维激光点云障碍物栅格地图方式，降低计算数据量，实现对无人机安全高效率飞行路径规划实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 障碍物 地图 双向 搜索 无人机 路径 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
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