[发明专利]基于传感器的位姿优化方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111270002.9 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114046787A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王钟绪;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/28;G01S17/86;G01S19/53 |
| 代理公司： | 北京市京大律师事务所 11321 | 代理人： | 胡安 |
| 地址： | 511365 广东省广州市中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了基于传感器的位姿优化方法、装置、设备及存储介质，用于当车辆处于弱信号场景时，对获取的位姿信息进行优化，提高位姿信息的准确性。方法包括：根据预置的约束条件利用多个传感器进行数据采集，得到初始数据包，其中，初始数据包携带有预置时段内的多帧传感器数据，每帧传感器数据中包括轮速计、全球定位系统GPS模块和惯性测量单元IMU所采集的数据；对初始数据包进行平滑处理，得到初始位姿序列，初始位姿序列包括每一帧传感器数据对应的初始位姿；通过预置的激光雷达LiDAR和预置的摄像模块对初始位姿序列进行平滑处理，得到目标位姿序列；对目标位姿序列进行图优化，得到优化后的位姿序列。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 优化 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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