[发明专利]一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法有效
| 申请号： | 202111270350.6 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114018248B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 陈慧;陈贤钦 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/12 | 分类号： | G01C21/12;G01S17/86;G06T7/13;G06T11/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法，包括以下步骤：通过车轮编码器和方向盘转角传感器获取车轮里程计信息；通过激光雷达获得点云数据，对该点云数据进行格式转换，获得激光扫描序列；对所述激光扫描序列进行特征点提取，所述特征点包括平面点和边缘点；以所述车轮里程计信息作为优化初值，基于所述特征点实现位姿优化，获得激光里程计结果，作为最终的里程计结果，基于因子图，融合回环因子和可选的GPS因子对姿态进行优化，通过增量平滑和建图算法在线生成全局地图。与现有技术相比，本发明具有低漂移、低延迟等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 激光雷达 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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