[发明专利]一种基于多传感器特征融合的机器人位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202111271192.6 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113920165A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 徐曙;陈潇;张成巍;王成皓 | 申请（专利权）人： | 深圳供电局有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 徐文城 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多传感器特征融合的机器人位姿估计方法，包括获取机器人运动时被抓拍的两帧连续的RGB图像，以及这两帧连续的RGB图像之间的惯性传感器信息；将这两帧连续的RGB图像预处理后，级联输入预先定义的图像特征提取网络中，输出得到图像特征，以及将这两帧连续的RGB图像之间的惯性传感器信息输入预先定义的惯性特征提取网络中，输出得到惯性特征；将所得到的图像特征与惯性特征级联后输入预先定义的多传感器融合神经网络进行特征融合，得到融合后的特征，并根据融合后的特征，得到机器人多自由度的位姿估计。实施本发明，能解决使用单一传感器位姿估计准确率低以及传统多传感器融合算法计算复杂效率低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 特征 融合 机器人 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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