[发明专利]一种GNSS信号中断期间使用GRU神经网络辅助导航的算法在审
| 申请号： | 202111271228.0 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114239376A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 江金光;唐亚男;张超 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06F119/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种GNSS信号中断期间使用GRU神经网络辅助导航的算法，当GNSS信号可用时，INS的速度，航向和IMU的输出将用作训练GRU模型的输入特征，GNSS的位置增量为模型的输出。一旦丢失了GNSS信号，INS的信息将被馈送到GRU模型中以生成伪GNSS增量。累积伪GNSS增量后，会将伪GNSS位置发送到卡尔曼滤波器，以校正INS导航解算结果。另外考虑到在复杂场景下，难以获得大量GNSS观测良好的数据，部分地段的可观测卫星数可能在1至3颗，此时使用紧耦合模型仍然可以进行组合导航，一定程度上保障了更有效的定位结果，可以为神经网络提供更好的训练数据。因此本发明选择GRU辅助紧耦合的模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss 信号 中断 期间 使用 gru 神经网络 辅助 导航 算法 | ||
【主权项】：
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