[发明专利]单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质在审
| 申请号： | 202111271651.0 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114155524A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 王伟平;李鸿宇;周宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院信息工程研究所 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/58;G06V10/762;G06V10/766;G06V10/80;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 司立彬 |
| 地址： | 100093 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质。本方法为：根据3D点云中目标与获取3D点云的采样传感器距离不同，设置不同的聚类半径参数对3D点云进行聚类操作，用立体包围框将同类的点云包含起来得到最小立体包围框，并对每一所述最小立体包围框内的点集合进行下采样，得到数据增广后的点云数据；对数据增广后的点云数据进行基于球内最远距离采样，并对采样得到的点进行特征提取，得到语义特征和空间特征；根据空间特征和语义特征预测每个点的预测分数，然后按照预测分数从高到低完成点采样；对采样点的特征进行融合得到融合特征图；回归预测网络根据该融合特征图进行预测，得到点云当中目标的位置和类别。 | ||
| 搜索关键词： | 阶段 目标 检测 方法 装置 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】：
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