[发明专利]一种车辆稳态漂移的闭环切换控制方法在审
| 申请号： | 202111273058.X | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113928311A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 于树友;施竹清;黄绍文;陈虹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W60/00;B60W40/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京喆翙知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 倪建娣 |
| 地址： | 130022 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于漂移控制技术领域，公开了一种车辆稳态漂移的闭环切换控制方法，包括：S1.计算车辆的稳态漂移域及稳态漂移平衡点，并基于所述稳态漂移域将车辆的漂移过程分解为接近稳态漂移域的过渡阶段和进入稳态漂移域的稳态阶段；S2.基于二自由度车辆模型设计所述过渡阶段的过渡漂移控制器，并基于所述过渡漂移控制器控制车辆接近稳态漂移域，所述过渡漂移控制器包括纵向PID控制器和横向LQR控制器；S3.判断车辆当前状态量偏差是否进入稳态漂移域，是进入步骤S4，否返回步骤S2；S4.基于三自由度车辆模型设计所述稳态阶段的稳态漂移LQR控制器，控制车辆跟踪稳态漂移平衡点；综上，基于切换控制能够实现车辆漂移的闭环控制，具有一定的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 稳态 漂移 闭环 切换 控制 方法 | ||
【主权项】：
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