[发明专利]一种机器人沿边路径规划方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202111277346.2 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN116069005A | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 任纪颖;王聪;周孙春;邵林 | 申请（专利权）人： | 美智纵横科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 付婧 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人沿边路径规划方法、装置、机器人及存储介质，方法包括：根据检测到行驶轨迹存在闭环，获取清扫区域的边界点和所述清扫区域内障碍物的轮廓点作为候选点集；从所述候选点集中选择满足继续沿边条件的沿边前置点；根据所述沿边前置点重新规划沿边路径，并控制所述机器人按重新规划的沿边路径行驶。当机器人沿边至孤立障碍物上形成闭环时，通过获取清扫区域的边界点和清扫区域内障碍物的轮廓点作为候选点集，并从候选点集中选择满足继续沿边条件的沿边前置点，从而根据沿边前置点重新规划沿边路径，并控制机器人按新的沿边路径行驶，以使机器人能够继续进行沿边，避免机器人轨迹混乱，从而达到提升机器人清扫效率的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 沿边 路径 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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