[发明专利]一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统在审
| 申请号： | 202111277574.X | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113888630A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王钟犀;马钟;王莉;张栩培;毕瑞星 | 申请（专利权）人： | 西安微电子技术研究所 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/11;G06N3/08;G06N3/04;G06K9/62 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 崔方方 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统，包括：步骤A：通过全卷积神经网络对输入图像进行像素级别的天空区域与非天空区域的分割，从天空区域的图像提取出天际线坐标，根据天际线坐标拟合最优直线方程，得到天际线拟合直线；步骤B：通过训练好的高斯判别分析模型估计出天际线拟合直线的置信度，若天际线拟合直线的置信度高于预设的最佳分类阈值，则进行步骤C；步骤C：基于天际线拟合直线实时估计出无人机姿态角信息。本发明基于高斯判别分析的置信度估计算法在检测结果出现较大或严重误差时，有效滤去错误结果，帮助无人机规避风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 备置 信度 估计 无人机 姿态 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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