[发明专利]一种基于动态补偿系统的固定翼无人机纵向运动鲁棒自适应控制方法有效
| 申请号： | 202111278735.7 | 申请日： | 2021-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN114003052B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 吴大伟 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 周科技 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态补偿系统的固定翼无人机纵向运动鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立固定翼无人机纵向运动动力学模型；步骤2、设计动态补偿系统，估计系统不确定；步骤3、设计自适应飞行控制律，利用步骤2所得动态补偿系统信号对未知建模不确定与外干扰进行补偿；步骤4、构建闭环Lyapunov函数，设计、分析飞行控制律参数，确保无人机纵向运动的稳定性。本发明设计了一种自适应鲁棒飞行控制器，解决了强不确定、非严格反馈约束条件下的固定翼无人机纵向运动控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 补偿 系统 固定 无人机 纵向 运动 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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