[发明专利]基于采样路径优化的改进RRT算法在火灾环境下对船舶人员的路径规划方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202111286792.X | 申请日： | 2021-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN114935928A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 陈淼;李语松;韩端锋;赵楠;张海鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于采样路径优化的改进RRT算法在火灾环境下对船舶舱室人员的路径规划方法、系统及装置，涉及船舶应急规划领域。传统船舶舱室的路径规划并未考虑火灾对环境的影响，路径规划的结果在应用于火灾危险时会不符合实际需求的问题。本发明所述的在火灾环境下对船舶舱室人员的路径规划方法，包括：根据初始障碍物的数量、分布情况构建路径地图，建立船舶舱室路径的起始点与目标点；根据建立船舶舱室路径的起始点与目标点，将火灾以及火灾衍生物在舱室中的蔓延定义为新的障碍物；根据RRT算法进行随机点选择，引入启发式函数，由起始点开始由随机状态点进行扩展，直至目标点，生成路径轨迹。本发明应用于船舶逃生领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 采样 路径 优化 改进 rrt 算法 火灾 环境 船舶 人员 规划 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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