[发明专利]一种基于车载多源传感器概率融合的自动驾驶变道行为决策方法有效
| 申请号： | 202111288406.0 | 申请日： | 2021-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN113895439B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 莫磊;刘德祥;陈雪莹;华国栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 程洁 |
| 地址： | 210096 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车载多源传感器概率融合的自动驾驶变道行为决策方法，包括以下步骤：对车载摄像头使用视频目标检测算法获得目标车辆的距离、方向、车速等参数；对激光雷达使用点云目标检测算法获得目标车辆的距离、方向、车速等参数；建立了一种将安全变道距离转化为安全变道概率的模型，在满足变道安全性的基础上，将安全变道程度以概率形式表示；将从摄像头、激光雷达提取出的参数信息通过变道概率转换模型转化成对应的决策概率，本发明提出了基于证据理论的决策融合方法，对无冲突证据进行融合分组；对于存在冲突的分组，设计了安全决策融合规则，引入了谨慎决策类和复合决策类，从而得出最终的决策建议以提高决策的谨慎性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车载 传感器 概率 融合 自动 驾驶 道行 决策 方法 | ||
【主权项】：
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