[发明专利]一种基于多机器人的势均衡多伯努利滤波SLAM方法在审
| 申请号： | 202111288777.9 | 申请日： | 2021-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN114061584A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 章飞;张子菁;姬传堂 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开基于多机器人的势均衡多伯努利滤波SLAM方法，包括(1)建立观测和地图特征多伯努利RFS模型；(2)SLAM问题转换为独立机器人位姿状态估计和地图特征状态估计；(3)获得k时刻机器人位姿状态估计预测值；(4)用势均衡策略获得k时刻地图特征状态估计；(5)修剪合并更新后高斯项；(6)用高斯项修正地图特征状态估计；(7)将高斯项融合到每一个机器人观测集合中带入k+1时刻机器人先验信息集合；(8)用(4)中滤波器对机器人每个粒子地图估计调整权重,用粒子加权平均更新k时刻位姿状态估计预测值；(9)k＝k+1执行步骤(3)。本发明改善SLAM中特征数量过估计问题，提高多机器人SLAM精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 均衡 多伯努利 滤波 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111288777.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种大米抛光处理系统
- 下一篇：半导体器件、制作方法及三维存储器
