[发明专利]一种四旋翼无人机栖停机动轨迹优化方法在审
| 申请号： | 202111291256.9 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113985927A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 孙杨;张元驰;戴维;全勇;温志勋 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学太仓长三角研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 云燕春 |
| 地址： | 215400 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明一种四旋翼无人机栖停机动轨迹优化方法，属于无人机技术领域；具体步骤包括四旋翼无人机动力学建模、生成开环运动轨迹、混合约束条件下的轨迹优化；首先，该方法以动力学模型为基础，兼顾无人机机动能力约束，是动力学可行的飞行轨迹。其次，该方法将等式约束与不等式约束均纳入罚函数，通过对罚函数求最小值的方式将含约束优化问题转化为无约束最小值问题。本发明提出的轨迹优化方法在开环运动轨迹基础上进行寻优，能够直接获得最优飞行轨迹，避免了后端轨迹广顺所需的计算时间与计算资源，算法更加直接与简单。本方法的数值计算工作量更小，计算效率更高且能达到较好的优化设计效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 机动 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
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