[发明专利]仿生伸缩包络式目标抓取机器人及其目标抓取执行系统及其末端执行器及其抓取方法

摘要

本发明公开了仿生伸缩包络式目标抓取机器人及其目标抓取执行系统及其末端执行器及其抓取方法，属于自动抓取领域。本发明的末端执行器，包括支撑臂、运动托盘和传动杆，运动托盘设置于支撑臂的内部空腔中，并与传动杆相连，由传动杆驱动其在支撑臂内滑动；支撑臂的前端沿周向环绕设有呈间隔分布的指形夹爪，指形夹爪内设有伸缩滑槽，运动托盘的前端对应设有与该伸缩滑槽对应配合的指形伸缩杆，运动托盘驱动指形伸缩杆的伸缩开合。本发明针对目前自动化目标抓取仍存在不便的现状，通过对末端执行器的结构优化设计，以更好地完成自动抓取过程，减少抓取过程损害。