[发明专利]基于镜像力场的上肢双臂康复机器人导纳控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111295849.2 | 申请日： | 2021-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN113995629B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 李智军;苏航;李国欣;康宇;刘碧珊;王昶茹 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学先进技术研究院;上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 230088 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于镜像力场的上肢双臂康复机器人导纳控制方法及系统，包括如下步骤：步骤1:基于多传感信号融合的人机紧耦合健侧力场建模，获得受试者健侧的运动意图；步骤2：根据受试者健侧的运动意图进行基于状态空间的健患侧生理信号及力场映射，获得受试者患侧的运动轨迹和意图；步骤3：根据受试者患侧的运动轨迹和意图进行基于力场镜像的健患侧同步耦合控制，进而控制外骨骼的运动。本发明针对临床上神经移位术后上肢运动功能重建重大临床需求，将人机紧耦合的力场控制策略和镜像康复策略相结合，探索新的基于患者健侧力场信息对患侧动作引导的镜像力场康复策略，且更加自然，提升患者的参与感和主动康复能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 力场 上肢 双臂 康复 机器人 导纳 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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