[发明专利]水下网衣巡检机器人的定位方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202111298517.X | 申请日： | 2021-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN114200468A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 秦浩;杨仁友;杨靓 | 申请（专利权）人： | 南方海洋科学与工程广东省实验室（湛江） |
| 主分类号： | G01S17/48 | 分类号： | G01S17/48 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 许青华 |
| 地址： | 524006 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下网衣巡检机器人的定位方法、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：水下巡检机器人上安装的多个激光传感器发射激光至目标网衣上并接收，获取初始回波信号图；通过视觉传感器获取目标网衣的选定网衣图像，以构建网衣几何模型及激光几何模型；根据第一预设算法对初始回波信号图进行校正，得到校正回波信号图；基于几何模型及校正回波信号图，根据第二预设算法、第三预设算法、第四预设算法、第五预设算法分别计算出校正航行距离、竖直偏移距离、横向偏移距离和横向偏移角度；从而确定水下巡检机器人的位置。本发明公开的水下网衣巡检机器人的定位方法可解决目前针对深海养殖网箱的机器人水下定线巡检方式误差较大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 巡检 机器人 定位 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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