[发明专利]基于关节分组策略的智能体元动作学习方法在审
| 申请号： | 202111303088.0 | 申请日： | 2021-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN114170454A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 钱智丰;尤鸣宇 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06V10/762 | 分类号： | G06V10/762;G06V10/74;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 叶凤 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于关节分组策略的智能体元动作学习方法，用于机器人自动控制，通过关节分组和元动作的时空融合来控制机器人快速学会新任务，从而避免了花费大量时间进行从头训练。提出了一个信息论目标来优化强化学习算法训练机器人，从而学会一系列多样的元动作策略；基于动态时间规整算法进行关节之间的轨迹相似性计算，进而基于层次聚类算法实现机器人关节的分组；根据关节组对应掩码得到不同关节组的元动作控制策略；构建层次结构的机器人总控制策略网络，通过线性组合各个关节组元动作策略的权重，实现在时间层面和空间层面上的元动作融合，从而能够快速学会新任务；同时，增强机器人动作的协调性和连贯性，在新任务上能够达到更好的表现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 分组 策略 智能 动作 学习方法 | ||
【主权项】：
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