[发明专利]一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统有效
| 申请号： | 202111305661.1 | 申请日： | 2021-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN113830168B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 丁智君;汪洪波 | 申请（专利权）人： | 安徽奇米智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 潘飞 |
| 地址： | 234300 安徽省宿州市泗县大路口乡*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于线控转向技术领域，具体涉及一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统。包括如下步骤：S1：建立只存在传感器故障和只存在执行器故障的两个状态空间方程；S2：设计故障观测器，分别监测电机转角传感器故障和转向电机故障电压；S3：设计容错控制器；S4：将故障观测器和容错控制器作为车辆的转向控制器；S5：获取车辆当前状态对应的期望前轮转角，换算出转向电机的期望电机转角；S6：接收转向电机当前的实际转角的信号，计算出期望的电机电压；S7：通过转向电机执行器控制转向电机按照期望电机转角转动，进而实现转角跟踪控制。本发明解决了传感器故障和执行器故障的容错控制问题，以及车辆转向控制系统的硬件过度冗余的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 故障 估计 车辆 前轮 转角 容错 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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