[发明专利]一种无人船自识别及避障方法及装置

摘要

本发明提出了一种无人船自识别及避障方法及装置，涉及无人船领域。该无人船自识别及避障方法通过获取无人船周围环境的图片信息；然后将无人船周围环境的图片信息进行图片识别，生成识别结果；根据识别结果中的船只信息获取对应船只的运行信息；根据船只的运行信息采用预置的LSTM航迹预测模型进行预测，生成船只位置信息；将船只位置信息输入到预置的避障模型中，生成避障区域信息；最后根据避障区域信息对无人船的当前运行路线进行调整，生成避障路线信息，通过避障区域信息得到的避障路线信息是考虑了障碍船只运动趋势进行避障得到的，所以就不会带来潜在的障撞风险，提高了无人船的行驶安全性。